Novatel OM-20000141 user manual Span

Reference Frames Within SPAN					Chapter 5
			Table 7: Full Mapping Definitions
	Mapping	SPAN	SPAN Frame	IMU Enclosure	IMU Enclosure
		Frame Axis		Frame Axis	Frame
		X	Z	Y	X
	1	Y		Z
			Y		Z
		Z		X
			X		Y
		X	Z	Z
					Y
	2	Y		Y
					Z
			Y		X
		Z		-X
			X
		X	Z	Z	Y
	3	Y		X
			Y		X
		Z		Y
			X		Z
		X	Z	X
					Z
	4	Y		Z
					X
			Y		Y
		Z		-Y
			X
		X	Z	X	Z
	5
		Y		Y
	(default)
			Y		Y
		Z		Z
			X		X
		X	Z	Y
					X
	6	Y		X
					Y
			Y		Z
		Z		-Z
			X

SPAN-IGM User Manual Rev 2 43