STE 58762
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v
2.8
PROGRAMS ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 2-21
2.8.1
Program Declaration・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 2-21
2.8.2
Subprograms・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 2-22
2.8.3
Library ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 2-24
2.8.4
Multitask Processing・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 2-25
2.8.5
Global Variable Definition・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 2-28
CHAPTER 3 EXPLANATION OF ROBOT COMMANDS
3.1
COMMAND EXPLANATIONS ・・ ・・・・・・・・・・・・・・・ 3-1
3.2
EXPLANATION OF COMMANDS ・・・・・・・・・・・・・・・ 3-7
CHAPTER 4 PROGRAM EXAMPLES
CHAPTER 5 PROGRAMMING HINTS AND WARNINGS
5.1
PROGRAM EXECUTION TIMING ・・・・・・・・・・・・・・・ 5-1
5.1.1
Arm Movement and Signal I/O Timing ・・・・・・・・・・・ 5-1
5.1.2
Synchronization of Arm Movement and Program Execution・・・ 5-3
5.1.3
DELAY Command and WAIT Command ・・・・・・・・・・・ 5-4
5.2
THINGS NOT TO DO WHEN PROGRAMMING ・・・・・・・・・ 5-7
5.2.1
Variables・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-7
5.3
THINGS TO WATCH OUT FOR WHEN WRITING A PROGRAM・・ 5-8
5.3.1
Types of Commands・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-8
5.3.2
Robot Coordinate Systems・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-10
5.3.3
Short-Cut Movement・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-16
5.3.4
Robot Configuration・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-22
5.3.5
Data Blocks・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-24
5.3.6
Global Data Block・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-27
5.3.7
Robot Movement Speed・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-30
5.3.8
Robot Acceleration・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-31