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Chapter 3 | |
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3.1.2SPAN Body Frame
The definition of the SPAN body frame is as follows:
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To determine the SPAN
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| Table 3: Full Mapping Definitions |
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Mapping | SPAN Frame | SPAN Frame | IMU Enclosure | IMU Enclosure | ||||||||
Axis | Frame Axis | Frame | ||||||||||
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| X |
| Z | Y |
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| X | |||||
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1 | Y |
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| Z |
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| Y |
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| Z |
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| Z | X | ||||||||||
| X | Y | ||||||||||
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| X |
| Z | Z |
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| Y |
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2 | Y |
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| Y | Z | ||||||
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| X | |||||
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| Y |
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| Z | |||||||||||
| X |
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| X |
| Z | Z |
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| Y | |||||
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| |||||||||
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3 | Y |
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| X |
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| Y |
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| X |
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| Z | Y | ||||||||||
| X | Z | ||||||||||
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| X |
| Z | X |
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| Z |
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4 | Y |
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| Z | X | ||||||
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| Y | |||||
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| Y |
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| Z | |||||||||||
| X |
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5 | X |
| Z | X |
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| Z | |||||
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Y |
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| Y |
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(default) |
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| Y |
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| Y |
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| Z | Z | ||||||||||
| X | X | ||||||||||
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| X |
| Z | Y |
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| |||||
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| X |
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6 | Y |
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| X | Y | ||||||
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| Z | |||||
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| Y |
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| Z | |||||||||||
| X |
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