2. Expanded Functions

2.4.3 Floating point essential PID (FPID3)

FUN 232

FPID3

Floating point essential PID

Expression

Input [ A+1A FPID3 B+1B C+1C ]Output

Function

Performs PID (Proportional, Integral, Derivative) control which is a fundamental method of feed-back control. (Pre-derivative real PID algorithm)

The operation of this FPID3 instruction is the same as the PID3 (FUN156) instruction except for dealing data as floating point data.

Execution condition

Input

Operation

Output

OFF

Initialization

OFF

ON

Execute PID every setting interval

ON when

 

 

execution

Operand

 

 

Name

 

 

 

 

Device

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Register

 

 

 

 

 

 

 

Con-

Index

 

 

 

 

 

X

Y

S

L

R

Z

T.

C.

I

O

X

Y

S

L

 

R

W

T

 

C

D

F

 

I

O

I

J

K

stant

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

W

W

W

W

W

 

 

 

 

 

 

W

W

 

 

 

 

 

 

 

 

A

Top of input

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

data

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

B

Top of

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

parameter

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

C

Top of

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

output data

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Input data

 

 

 

B+1B

 

 

Control parameter

 

 

 

C+1C

 

 

Output data

 

 

 

 

A+1A

Process input value

 

PVC

Proportional gain

 

 

 

 

KP

Manipulation value

MV

 

 

 

A-mode set value

 

ASV

 

 

 

Integral time

 

 

 

 

 

 

TI

 

 

 

Last error

en-1

 

 

 

C-mode set value

 

CSV

 

 

 

Derivative time

 

 

 

 

TD

 

 

 

Last derivative value

Dn-1

 

 

 

M-mode MV input

MMV

 

 

 

Dead-band

 

 

 

 

 

GP

 

 

 

Last PV

PVn-1

 

 

 

MV tracking input

 

TMV

 

 

 

A-mode initial SV

 

 

ISV

 

 

 

Last SV

SVn-1

 

 

 

Mode setting

MODE

 

 

 

Input filter constant

 

 

 

FT

 

 

 

Integral remainder

 

 

Ir

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ASV differential limit

DSV

 

 

 

Derivative remainder

 

Dr

 

 

 

A-mode: Auto mode

 

 

 

 

 

 

 

MMV differential limit DMMV

 

 

 

Internal MV

MVn

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Initial status

 

 

 

 

STS

 

 

 

Internal counter

 

 

C

 

 

 

C-mode: Cascade mode

 

 

MV upper limit

 

 

 

MH

 

 

 

Control interval

 

t

 

 

 

M-mode: Manual mode

 

 

MV lower limit

 

 

 

ML

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

MV differential limit

 

DMV

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Control interval setting

 

 

n

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

User’s Manual 51

Page 53
Image 53
Toshiba PROSEC T3H user manual Floating point essential PID FPID3, Expression