Baldor MN1274 06/2001 installation manual Appendices, A Tuning

Appendices

A Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

A.1 Introduction 97

A.1.1 Closed loop control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 A.1.2 Position loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 A.1.3 Speed loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 A.1.4 Current loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 A.1.5 MintDrive operational modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 A.1.6 Tuning the position loop for a velocity servo drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 A.1.7 Tuning the position loop for a servo drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 A.1.8 Tuning the position loop for a torque servo drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 A.1.9 Saving tuning information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

B	CAN . . .		. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	107
	B.1	Outline		107
		B.1.1	MintDrive capabilities	. 107
	B.2	CAN 1 (CANopen)		109
		B.2.1	CAN 1 (CANopen) - X9	. 109
		B.2.2	What is CANopen?	. 110
		B.2.3	Configuring nodes	. 111
		B.2.4	Network manager - node 1	. 111
		B.2.5	Scanning nodes	. 111
		B.2.6	Connecting to nodes	. 112
		B.2.7	Monitoring CAN events	. 113
		B.2.8	Controller nodes	. 114
		B.2.9	I/O nodes	. 115
		B.2.10 HMI Operator Panels		. 117
	B.3 CAN 2 (Baldor CAN)			119
		B.3.1	CAN 2 (Baldor CAN) - X8	. 119
		B.3.2	Preparing the MintDrive	. 120
		B.3.3	Preparing the CAN peripheral	. 120
		B.3.4	Connecting the PC, MintDrive and CAN peripheral	. 120
		B.3.5	Node IDs	. 121
		B.3.6	Static configuration	. 121
		B.3.7	Adding the node to the network	. 122
		B.3.8	Monitoring CAN Bus communications	. 123
		B.3.9	Controlling the CAN peripheral	. 123
		B.3.10	Normal operation	. 123
		B.3.11 KeypadNode		. 124
		B.3.12 ioNode 24/24		. 125
		B.3.13 Example CAN network		. 126
		B.3.14 Mint CAN related keywords		. 127

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