PID Loop Operation
PID Loop Operation
Operations and Monitoring
In standard operation, the inverter uses a reference source selected by parameter A001 for the output frequency, which may be a fixed value (F001), a variable set by the front panel potentiometer, or value from an analog input (voltage or current). To enable PID operation, set A071 = 01. This causes the inverter to calculate the target frequency, or setpoint.
A calculated target frequency can have a lot of advantages. It lets the inverter adjust the motor speed to optimize some other process of interest, potentially saving energy as well. Refer to the figure below. The motor acts upon the external process. To control that external process, the inverter must monitor the process variable. This requires wiring a sensor to either the analog input terminal [O] (voltage) or terminal [OI] (current).
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Setpoint |
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| External |
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| ∑ | Error | PID | Freq. |
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When enabled, the PID loop calculates the ideal output frequency to minimize the loop error. This means we no longer command the inverter to run at a particular frequency, but we specify the ideal value for the process variable. That ideal value is called the setpoint, and is specified in the units of the external process variable. For a pump application it may be gallons/minute, or it could be air velocity or temperature for an HVAC unit. Parameter A075 is a scale factor that relates the external process variable units to motor frequency. The figure below is a more detailed diagram of the PID function.
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| Scale factor |
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Standard |
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| (Target) |
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setting |
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| Scale factor |
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| F001 |
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| reciprocal |
| Frequency |
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| source select |
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| 1 |
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| |||||||||||||||||||||||||||||||||
| settings |
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| A001 |
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| P gain |
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| A075 |
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A020 | to | A035 |
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| A072 |
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| Frequency | |||||||||||||||||||
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Potentiometer |
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| Error |
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| ||||||||||||||||||||||||||
on keypad |
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| SP | ∑ |
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| I gain |
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| ∑ | setting | |||||||||||||||||||||||||||||
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V/I input |
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| PV |
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| A073 |
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| |||||||||||||||||||
select |
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[AT] |
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| D gain |
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Voltage |
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| (Feedback) |
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| A074 |
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O |
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A GND |
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Current |
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| A076 | PID V/I input select |
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