MN1942

Control

TORQUEDEMAND

ACCELDEMAND

VELDEMAND

KPROP

KINT

KINTMODE

FOLERROR KINTLIMIT

KDERIV

POSDEMAND

PID

+ --+ --

Position controller

 

 

 

Torque control

 

 

DRIVEBUSVOLTS

 

Bus Voltage

 

 

 

 

 

 

Measurement

KVELFF

KACCEL

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

KIPROP

EFFORT

 

 

 

 

 

 

 

 

 

KIINT

 

 

 

 

 

Torque filters

Limiting

 

 

 

 

 

 

T

 

KITRACK

 

 

 

+

+

 

 

+

 

PI + TF

PWM

 

 

P

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

--

 

 

+

+

Control mode

 

 

 

Current controllers

 

Motor

 

 

 

 

 

Control mode

 

TORQUEFILTERTYPE

TORQUELIMITPOS

 

 

 

switch

 

 

 

 

 

 

TORQUEFILTERFREQ

TORQUELIMITNEG

 

 

 

 

 

switch

 

 

TORQUEFILTERBAND

CURRENTLIMIT

 

 

 

 

 

 

 

Electrical angle

TORQUEFILTERDEPTH

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Measured torque and

 

 

 

 

 

 

 

 

magnetising currents

 

Current

Offset

U

Current

 

 

 

 

 

 

 

V

 

 

 

 

 

 

 

Conv

Comp

Sensors

 

 

 

 

 

CURRENTMEAS

 

 

 

Commutation

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Temperature drift

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

compensation

 

 

 

KVEL

 

VEL

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Universal

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

E

 

 

 

 

 

 

 

 

Encoder

 

 

 

POS

 

 

 

 

 

Interface

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Encoder

System B-5

Figure 52 - Torque Servo configuration control structure

www.supportme.net

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Image 125
Baldor E100 manual System B-5