4 PARAMETERS FOR POSITIONING CONTROL

4.2Fixed Parameters

(1)The fixed parameters are set for each axis and their data is fixed based on the mechanical system, etc.

(2)The fixed parameters are set using a peripheral device.

(3)The fixed parameters to be set are shown in Table 4.1.

Table 4.1 Fixed parameter list

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Setting range

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

No.

 

Item

 

 

mm

 

 

 

 

 

inch

 

 

 

degree

 

 

 

 

 

PLS

 

 

 

Initial value

Units

 

Remarks

Section

 

 

 

Setting range

Units

Setting range

Units

Setting range

 

Units

Setting range

Units

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

• Set the command value for

 

 

 

1

Unit setting

0

 

 

 

 

1

 

 

 

 

2

 

 

 

 

3

 

 

 

 

3

 

 

 

each axis at the positioning

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

control.

 

 

 

 

 

 

(A)

Number of

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

• Set the number of feedback

 

 

 

 

pulses per

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

pulses per motor rotation

 

 

 

2

pulse

 

 

 

 

 

 

 

 

1 to 2147483647[PLS]

 

 

 

 

 

 

 

 

 

20000

 

 

 

 

 

 

rotation

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

based on the mechanical

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

per

(AP)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

system.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.2.1

 

value

Travel

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

• Set the travel value per motor

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

value per

0.1 to

 

 

 

0.00001 to

 

 

 

0.00001 to

 

 

 

 

1 to

 

 

 

 

 

 

 

based on the mechanical

 

 

 

3

Travel

rotation

214748364.7

 

 

 

21474.83647

 

 

 

21474.83647

 

 

 

 

2147483647

 

 

 

20000

 

 

 

system.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(AL)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

• Set the backlash amount of

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

the machine.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

• Every time of the positioning

 

 

 

 

Backlash

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

direction changes at the

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

positioning, compensation by

 

 

 

4

compensation

0 to 6553.5

 

 

 

0 to 0.65535

 

 

 

0 to 0.65535

 

 

 

 

0 to 65535

 

 

 

0

 

 

 

the backlash compensation

7.2

 

amount (Note)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

amount is executed.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

The expression below shows

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

the setting range.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0 (backlash compensation

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

amount) × AP/AL

65535

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

• Set the upper limit for the

 

 

 

 

 

 

-214748364.8

 

 

 

-21474.83648

 

 

 

 

 

 

 

 

-2147483648

 

 

 

 

PLS

machine travel range. The

 

 

 

 

Upper stroke

 

 

 

 

 

 

0 to

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

expression below shows the

 

 

 

5

to

µm

to

inch

 

degree

to

PLS

2147483647

 

 

 

setting range.

 

 

 

 

limit

(Note)

359.99999

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

214748364.7

 

 

 

21474.83647

 

 

 

 

 

 

 

2147483647

 

 

 

 

 

 

 

(SV13 only) -2147483648

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(upper stroke limit value) ×

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

AP/AL

2147483647

4.2.3

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

• Set the lower limit for the

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-214748364.8

 

 

 

-21474.83648

 

 

 

 

 

 

 

 

-2147483648

 

 

 

 

 

 

 

machine travel range. The

 

 

 

 

Lower stroke

 

 

 

 

 

 

0 to

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

expression below shows the

 

 

 

6

to

 

 

 

to

 

 

 

 

 

 

 

to

 

 

 

0

 

 

 

setting range.

 

 

 

 

limit (Note)

 

 

 

 

 

 

359.99999

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

214748364.7

 

 

 

21474.83647

 

 

 

 

 

 

 

 

2147483647

 

 

 

 

 

 

 

(SV13 only) -2147483648

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(lower stroke limit value) ×

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

AP/AL

2147483647

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

• Set the position at which the

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

command in-position signal

 

 

 

 

Command in-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(M2403+20n) turns on

 

 

 

 

0.1 to

 

 

 

0.00001 to

 

 

 

0.00001 to

 

 

 

 

1 to

 

 

 

 

 

 

 

[(positioning address) -

 

 

 

7

position range

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

100

 

 

 

(current value)].

 

4.2.4

214748364.7

 

 

 

21474.83647

 

 

 

359.99999

 

 

 

 

2147483647

 

 

 

 

 

 

 

 

(Note)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

The expression below shows

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

the setting range.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1 (command in-position

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

range) × AP/AL

32767

 

 

 

 

Speed control

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

• Set whether the positioning

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

control is executed with a

 

 

 

8

10

multiplier

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Invalid/Valid

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Invalid

 

 

 

value 10 multiplier the speed

4.2.5

setting for

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

of a command speed setting,

 

degree axis

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

when a control unit is degree

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

axis.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(Note): The display of the possible setting range changes according to the electronic gear value.

4 - 2