5 SERVO PROGRAMS FOR POSITIONING CONTROL

Table 5.2 Servo Instruction List (continued)

Instruction

Positioning data

 

 

 

Common

 

 

 

 

Circular

 

block No.

Axis

Address/travel value

Command speed

Dwell time

M-code

limit value

Auxiliary point

Radius

Central point

Pitch

symbol

Processing

Parameter

Torque

Positioning control

Speedcontrol fixedwith positionstop

ReverseForward rotation

 

rotation

Position follow-up

control

Constant-speed control

 

 

 

 

 

 

Virtual enable

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Number of steps

 

 

 

 

 

 

Number of indirect words

PVF

 

 

Speed control with fixed position stop

 

 

 

 

 

PVR

absolute specification

 

 

PFSTART

Position follow-up control start

CPSTART1

1-axis constant-speed control start

CPSTART2

2-axes constant-speed control start

CPSTART3

3-axes constant-speed control start

CPSTART4

4-axes constant-speed control start

ABS-1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ABS-2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ABS-3

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ABS-4

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ABS

 

 

 

Constant-speed control passing point

 

 

 

 

 

 

 

ABS

absolute specification

 

 

 

 

 

ABS

 

 

 

 

 

 

 

ABS

 

 

 

 

 

 

 

ABS

 

 

 

 

 

 

 

ABS

 

 

 

 

 

 

 

ABS

 

 

ABH

 

 

 

 

 

 

 

ABH

 

 

 

 

 

ABH

 

 

 

 

 

 

 

Constant-speed control passing point

ABH

helical absolute specification

 

 

 

 

 

ABH

 

 

 

 

 

ABH

 

 

 

 

 

ABH

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

—

 

 

 

 

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

—

2

2

1

1

1

2

2

2

1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5 - 10