APPENDICES

MELSEC-Q

Appendix 4 Connection examples with servo amplifiers manufactured by MITSUBISHI Electric Corporation

Appendix 4.1 Connection example of QD75D and MR-H A (Differential driver) 6

Configure a sequence to turn OFF the

 

 

 

 

 

 

Regeneration option

 

 

 

 

 

 

 

4

 

Servomotor

MC at alarms and emergency stops.

 

N

C

P

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

NF

MC

 

 

 

 

 

Power supply

R

MR-H

A

U

U

 

S

 

 

V

V

SM

3-phase 200VAC

 

 

T

 

 

W

W

 

 

 

 

 

 

R1

 

 

 

E

 

 

 

 

 

 

 

 

S1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Within 10m

5

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Detector

 

QD75D

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

External emergency stop

CN1

 

4

 

 

 

 

CN2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

SG

16

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

Near-point dog

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

SG

40

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

DOG

3

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

EMG

46

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

FLS

1

Upper limit

2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Servo ON

SON

12

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Lower limit

2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Reset

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

RLS

2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

RES

15

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Stop

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Torque limit

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

STOP

4

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

TL

13

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

CHG

5

External command

 

 

3

Forward run stroke end

LSP

38

 

 

 

 

 

 

Within 50m

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3

Reverse run stroke end

LSN

39

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

COM

6

 

 

 

 

 

 

24VDC

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

VIN

20

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

COM

7

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

VDD

22

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

CLEAR

13

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

CR

37

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

CLEAR COM

14

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

SG

17

 

 

 

 

CN3

Monitor output 10k

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

PULSE F+

15

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

PP

10

 

 

 

 

Max. 1mA total

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4

 

MO1

 

A

 

 

 

 

 

 

 

PULSE F-

16

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

PPR

11

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3

 

MO2

 

A

 

 

 

 

 

Two-way deviation

 

PULSE R+

17

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

NP

35

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

 

MOG

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

PULSE R-

18

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

NPR

36

 

 

 

 

 

 

Within 2m

 

 

 

 

 

 

 

READY

11

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

RD

49

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

RDY COM

12

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

PGO5

9

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

LZ

8

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

PGO COM

10

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

LZR

9

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5V

 

 

+5V

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

21

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

PULSER A+

A19

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Zero speed

 

 

 

 

 

VDD

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

A

 

 

 

 

 

RA1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

PULSER A-

B19

 

 

 

 

 

 

 

 

 

detection

 

 

ZSP

23

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

B

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

PULSER B+

A20

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Fault

 

 

 

 

 

ALM

48

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

PULSER B-

B20

 

 

 

 

 

 

0V

 

 

 

5G

 

 

RA2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Manual pulse generator

 

 

 

 

 

LG

3

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

MR-HDP01

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Analog torque limit command (+)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Differential driver

 

 

 

 

 

P15R

1

 

 

 

 

 

When connecting an open collector,

 

+10V/max. current

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

TLAP

27

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

make connection as shown below.

 

common terminal

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

LG

28

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Analog torque limit command (-)

 

 

 

 

 

N15R

26

 

 

 

 

 

 

QD75P

 

 

 

 

 

 

CN1

 

 

 

-10V/max. current

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

TLAN

29

 

 

 

 

 

PULSE F

15

 

 

 

 

PPO

 

18

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

LG

30

 

 

 

 

 

PULSE COM

16

 

 

 

 

SG

 

47

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Within 2m

SD

50

 

 

 

 

 

PULSE R

17

 

 

 

 

NPO

 

19

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

PULSE COM

18

 

 

 

 

 

 

 

 

REMARK

(1)It is recommended to make differential driver connection since differential driver connection is more excellent than open collector connection in max. output pulse and max. connection distance between servos. (Refer to Section 3.1 "Performance specifications".)

(2) 1: The logic for each I/O terminal can be changed with " Pr.22 Input signal logic selection" and " Pr.23 Output

signal logic selection" in detailed parameters 1. (Negative logic is used for all terminals in the example above.)

(3)2: The QD75D upper limit (FLS) and lower limit (RLS) are used in the OPR retry function. Set these signals inside the servo amplifier limit switches.

(4)3: These are limit switches for the servo (for stop).

(5)4: Refer to the specification and handling instruction manual of the servo amplifier MR-H for details on connection.

(6)5: This indicates the distance between the QD75D and servo amplifier.

(7)6: Use the same logic (positive logic/negative logic) for the QD75D and servo amplifier. The QD75D is initially set to negative logic.

Appendix - 37

Page 679
Image 679
Mitsubishi Electronics QD75D, QD75P user manual Mr-H